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碼垛機器人執行的多是抓放操作，即機器人從傳送帶上抓取物料，沿運動路徑將其放置在托盤上指定位置的動作循環。故根據機器人在完成碼垛作業時其與傳送帶及托盤的位置關系，綜合考慮運動過程障礙物情況，選用“門”字形運動軌跡。注意到機器人末端執行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因紙箱在托盤上位置不同導致軌跡終點坐標不同。

所謂碼垛是按照集成單元化思想，將物料按照一定模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實現物料的存儲、搬運、裝卸、運輸等物流活動。與傳統的人工碼垛及龍門式碼垛機相比，碼垛機器人因其生產效率高、占地空間小、動作靈活性大、人工勞動強度低等特點，逐漸被應用到各個領域中。

碼垛機器人具有以下六大優勢：

1.碼垛機器人操作范圍大，安全性能好，在一個直線的情況,而且只用到一個電機,所以碼垛的效果非常好。

2.碼垛機器人在敞開式環境中進行操作，它擁有獨立的連桿機構，而且它使用的是直線輸送軌跡，所以非常平穩，傳動的效率也是非常的高。

3.碼垛機器人采用的是直線的導軌、輸送機也是皮帶型的標準件，如果有破壞的話，采購以及更換起來也很方便。

4.碼垛機器人有很多不同規格的產品,從低到高速品種很多,所以選擇范圍也非常的廣泛。

5.碼垛機器人大多數零件都是在底部，手臂靈活，電量消耗的也慢，既節能又環保。而且算是在高速運行的環境下，可靠性也是非常高的。

6.碼垛機器人種類多樣，規格也十分齊全，可以適用于多種環境下的工作，而且適用的范圍也十分廣泛。